如今在智能物流中的AGV搬運(yùn)機(jī)器人扮演著很重要的角色，看過AGV智能小車那靈活的身影在倉庫車間中來回穿梭相必好奇它到底是怎樣來改變方向行走？
AGV智能小車的轉(zhuǎn)向裝置分為三種：
1、單向AGV：只能向前移動(dòng)。
2、雙向AGV：能夠向前和向后移動(dòng)。
3、全向AGV：能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位移動(dòng)。
而AGV智能小車的轉(zhuǎn)向方式有四種：
1.差速轉(zhuǎn)向式四輪車型：
這種轉(zhuǎn)向方式的結(jié)構(gòu)簡單，定位精度高。在AGV無人搬運(yùn)車的車體中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪，通過控制中部兩個(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并且實(shí)現(xiàn)AGV智能小車前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。
2.鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型：
這種轉(zhuǎn)向方式結(jié)構(gòu)也是比較簡單，成本低，但是定位精度較低，其轉(zhuǎn)向方式主要是車體的前部分為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，是作為驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電機(jī)帶動(dòng)，車體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)AGV智能小車單方向向前行駛。
3.全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型：
全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型相當(dāng)于把兩個(gè)三輪車合并在一起兩支承輪對(duì)稱布置在小車前后的中線上，前后車輪分別對(duì)稱布置在以兩支承輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處，前后車輪既是航輪又是行走驅(qū)動(dòng)輪。這種AGV智能小車在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下可全方位行駛，轉(zhuǎn)彎時(shí)前后車輪均能夠跟蹤導(dǎo)引線軌跡，機(jī)動(dòng)性能比三輪車好，適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境。
4.麥卡納姆車輪：
這種車輪行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、機(jī)構(gòu)緊湊。四個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪以鉸接形式分別布置在底盤的是個(gè)角上，運(yùn)行時(shí)分別控制四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向可轉(zhuǎn)速，利用速度矢量合成原理實(shí)現(xiàn)駕駛。這種AGV智能小車可以實(shí)現(xiàn)全方位行駛。
